敲诈勒索罪与抢劫罪有一定的相似性，即都有威胁的手段，被害人常常都是被迫地处分财产，但二者也有严格的区别，在“胁迫”的内容和形式上有所不同。
（1）威胁的内容是否仅限于暴力性的人身侵害；
（2）非法取得财物的时间是否只能在当场、当时取得，即如果同时具备（人身）暴力性和（实现性）当场性两个特征，就属于抢劫罪中的“胁迫”，否则就是敲诈勒索罪中的胁迫。

具体而言：
（1）抢劫罪只能是以暴力侵害相威胁，而敲诈勒索罪的威胁内容基本上没有限制；
（2）抢劫罪只能是当场进行威胁，敲诈勒索罪既可以是当场威胁，也可以通过电话、书信甚至第三者进行威胁；
（3）抢劫罪的威胁内容具有现实性，即如果不满足行为人的要求，威胁内容（暴力）就当场实现，而敲诈勒索罪则表现为如果不满足行为人的要求，威胁内容在将来的某个时间是西安或者当场实现非暴力的恶害；
（4）抢劫罪只能当场取得财物，敲诈勒索罪既可以当场取得财物，也可以事后取得财物。